Zona actualului oraş a fost intens populată încă din perioadele de timp îndepărtate chiar dacă suntem departe de a cunoaşte integral aşezările umene care s-au succedat pe acest teritoriu.
La Ţintea au fost identificate monede dace imitând pe cele macedonene cu efigia lui Filip al II-lea , tatăl lui Alexandru Macedon (epoca fierului).
Din această perioada (341 î.H.) datează şi tezaurul de tetradrahme (imitaţii dacice ale monedei lui Filip al II-lea – regele macedonenilor) descoperite la Ţintea , dovedind intensificarea legăturilor geto – dacice de la sud de Carpaţi , cu lumea greco – macedoneană .
Ulterior Burebista a inclus această regiune statului dac (82 – 44 î.H.). Din această perioadă atât la Ţintea cât şi la Băicoi au fost descoperite urme ale unei aşezări dacice. Alte urme , atestă o aşezare daco – romană şi ulterior una românească aparţinând culturii Dridu (sec. VIII – X).
După înfiinţarea Episcopiei Cumaniei care cuprindea şi Prahova are loc în anul 1241, marea invazie tătară.
Basarab I făcea referire într-un hrisov dat între 1324 – 1328, la o căpetenie tătară, Baicu (posibil nume la originea oiconimului Băicoi), cu ocazia trecerii hardelor tătare prin aceste locuri. La 28 iunie 1358, se acordă neguţătorilor prahoveni, primul privilegiu comercial cunoscut, care confirmă existenţa drumului comercial între Transilvania şi teritoriul Prahovei.
Tradiţia orală acordă un loc important începuturilor din vremea migraţiilor tătare când un oarecare Baicu, crescător de oi, cobora turma la iernat la Cotu Oii azi Cotoiu.
În anul 1543 şi mai apoi în anul 1595 în socotelile oraşului Braşov, apare o menţiune referitoare la localitate : “Au luat parte la schimbul de mărfuri cu Braşovul, negustori din Argeş, satele Prahovei, Băicoi”.
Atestarea documentară a localităţii Băicoi ca moşie domnească este strâns legată de întemeierea oraşului Ploieşti. Cu ocazia schimbului de moşie pentru moşie, Mihai Viteazul dă Băicoiul lui Manole şi lui Neculce Logofăt, în schimb pentru satul Ploieşti.
Documentul a fost dat în Ploieşti, la 20 mai 7105 (1597) şi din el reiese că moşia Ploieştilor este stăpânită de doi boieri mai mărunţi, Manole şi Neculce Logofăt.
Cartea de schimb a fost nesocotită de Radu Mihnea în anul 1615, fiindcă n-a fost scrisă cu mâna lui Mihai Voievod şi de aceia jumătate din sat este luat pe seamă domnească. Din documentele din anii 1610 şi 1675, rezultă că numai o parte din ţăranii Băicoiului au fost rumânizaţi de Mihai şi au trecut în stăpânirea lui Manole şi Neculce Logofăt.
Hrisovul lui Radu Mihnea din anul 1615, dă în stăpânire moşnenilor Pavel Bustea şi Gavril “cu toţi fraţii şi cetaşii lor”, jumătate din sat în Băicoi pentru că este “a lor bătrână şi dreaptă moşie schimbată în timpul lui Mihai Voievod pentru şase părţi mpşii la Ploieşti.
Menţiunile documentare folosite la atestarea locuitorilor şi localităţii Băicoi datează de pe vremea lui Radu Şerban, Radu Mihnea şi Gheorghe Duca.Din documente reiese că satul Băicoi “au fost slobozi, apoi megiaşii din sat câţi au fost s-au vândut lui Mihai Voievod”.
Din hrisovul dat de Duca Voievod la 3 decembrie 1675 reiese că partea jpânesei Tudora şi a Radului (feciorul lui Manole) este dată în stăpânire postelnicului Vlaicu, lui Stan Mazâlie şi Radului cu fraţii şi cetaşii lor. Între timp moşia aparţinuse Mânăstirii Brebu şi mai apoi Mânăstirii Mărgineni.
Atestarea are loc în condiţiile cotropirii satelor de ţărani liberi, de domni, boieri şi mânăstiri precum şi a luptei de răscumpărare şi dobândire a drepturilor ţărănimii. Moşnenii din Băicoi devin liberi prin răscumpărarea acelei jumătăţi rumânizate în timpul lui Mihai Viteazul. În timpul domniei lui Constantin Brâncoveanu, Băicoiul devine din nou moşie domnească.
După anul 1820, domnul Ţării Româneşti hotărăşte ca Enache Ceauşu, cumpărătorul vămii Câmpina să deschidă puţuri de păcură pe moşia Ţintea.
După holera din 1831 Arcadie Zaporojski contractează cu Mânăstirea Mărgineni exploatarea ţiţeiului din Ţintea (1844) iar după anul 1864, exploatarea cu sonde .Satele Ţintea, Băicoi, Dâmbu şi Lieşti aparţineau în anul 1832 Plăşii Filipeşti iar după 1864 până în 1925, au fost organizate în două comune : Ţintea şi Băicoi.
În timpul domniei lui Alexandru Ghica, primul domn regulamentar (1834 - 1842), moşia Băicoi este dată zestre nepoatei sale Cleopatra Trubetkoi fiica lui Costache şi Ruxandrei Ghica.
Anul 1864, va aduce împroprietărirea a 600 ţărani din localitate cu 1600 ha din moşia principesei Cleopatra Călinescu. Tot acum începe exploatarea petrolului cu sonde.
Primii apărători ai gliei româneşti, locuitorii zonei au sprijinit cu toate forţele lor, efortul naţional de obţinere a independenţei din anul 1877.
Se realizează calea ferată Bucureşti – Predeal, iar în anul 1879 Gara Floreşti Băicoi. Începe etapa petrolieră a localităţii când îşi fac apariţia societăţi ca Steaua Română, Concordia, Columbia, Astra Română, Unirea. Tot acum se sapă puţul lui Sfetescu la 240 m adâncime, al treilea din ţară. În anul 1884 ia naştere prima distilerie din Băicoi, a lui Nae Coconea, iar după anul 1899 rafinăria Aurora.
În martie 1907 la Băicoi şi Floreşti ţăranii cer să li se arendeze sau sa li se vândă moşia lui Gheorghe Grigore Cantacuzino.
În timpul războiului, aliaţii au distrus instalaţiile petroliere şi s-a procedat la înfundarea sondelor şi incendierea rezervelor. Zona Cotoiu a fost inundată cu petrol formându-se mlaştina de lângă hale. In1916, Schela Băicoi a fost bombardată de nemţi.
Începând cu anul 1941 băicoienii sunt trimişi pe front.
În 11 iunie 1948 Băicoiul a devenit oraş. Singura unitate industrială a fost Intreprinderea de Stat Petrolieră Muntenia care între anii 1948 – 1955 s-a numit Sovrompetrol. Se realizează Clubul Schelei (1949), Spitalul Petrolul (1955), un liceu seral (1957) care va deveni actualul liceu în anul 1960, căminul cultural Ţintea, o grădiniţă, etc…
Se produc schimbări mari în agricultură, legat de colectivizarea forţată. În anul 19620sunt înfiinţate C.A.P. “Drumul Belşugului”Ţintea şi Ferma Ţintea. Apare I.A.S. Băicoi unde au fost plantate milioane de pomi fructiferi care au dus faima oraşului. Avicola , celălalt colos agricol, a fost creat în anul 1963 şi a avut în perioada sa cea mai bună 24 ferme cu o producţie de 700 milioane leidin care 72 milioane din localitate. Au fost construite S.M.A. Băicoi şi S.M.A. Lilieşti, au apărut unităţi noi precum Brutăria, Vinalool etc...
Anul 1978 marchează dezvoltarea industriei constructoare de maşini, apar F.S.H. şi I.U.P.C. care limitează navetismul. Se realizează P.T.T.R., Şcoala cu 16 săli de clasă - Lilieşti (1980). Se întăreşte funcţia industrială a oraşului, sonda 7000 Tufeni produce gaze, după anul 1989 se realizează depozitul de 5500 t fructe, se reia tradiţia târgului, se construieşte Biserica Tufeni, se reface Casa de Cultură Lilieşti, se desfiinţează C.A.P.-urile, iar terenurile se redau proprietarilor legali.